Durante la Edad Media Aciberos quedó integrado en el Reino de León, cuyos monarcas habrían acometido la repoblación de la localidad dentro del proceso repoblador llevado a cabo en Sanabria. Tras la independencia de Portugal del reino leonés en 1143 Aciberos habría sufrido por su situación geográfica los conflictos entre los reinos leonés y portugués por el control de la frontera, quedando estabilizada la situación a inicios del siglo XIII.

Posteriormente, en la Edad Moderna, Aciberos fue una de las localidades que se integraron en la provincia de las Tierras del Conde de Benavente y dentro de esta en la receptoría de Sanabria. No obstante, al reestructurarse las provincias y crearse las actuales en 1833, la localidad pasó a formar parte de la provincia de Zamora, dentro de la Región Leonesa, quedando integrado en 1834 en el partido judicial de Puebla de Sanabria.

Finalmente, en torno a 1850, el antiguo municipio de Aciberos se integró en el de Lubián.

Patrimonio
De su patrimonio destacan:

La iglesia parroquial de la Virgen del Carmen, que está situada a la salida del pueblo. Se trata de un edificio sencillo, con un pequeño pórtico de tres arcos y una cubierta en curva realizada en cemento. En este templo, los espacios del atrio son utilizados como cementerio.

La ermita de Santa Ana, que se encuentra situada a la entrada del pueblo. De reducida dimensión, cuenta con una llamativa espadaña con toques barrocos y un pequeño zaguán abierto.

Varios molinos de agua, uno de ellos localizado en la plaza de La Mayada y que está datado en el siglo XV. Existen otros dos, que se encuentran en la “sobre aldea” y están fechados en época posterior, hacia el siglo XVIII. Dos hornos de cocer pan, situados en la plaza de la Mayada y en la Porta de la Rosalía. Han sido fechados en los siglos XV y XVIII, respectivamente.